一、焊縫跟蹤技術(shù)

在焊接機(jī)器人的焊接過程中，焊槍由于強(qiáng)電弧輻射、高溫、煙塵、濺射、坡口條件、加工誤差、夾具精度、工件表面狀態(tài)和熱變形等多種因素而偏離焊縫。焊接跟蹤技術(shù)要求弧焊機(jī)器人根據(jù)焊接條件的變化實(shí)時(shí)檢測(cè)焊接偏差，調(diào)整焊接路徑和焊接參數(shù)，保證焊接質(zhì)量的可靠性。

焊縫跟蹤技術(shù)主要基于傳感器技術(shù)和控制理論，傳感器技術(shù)的研究主要基于電弧傳感器和光學(xué)傳感器。電弧傳感器是從焊接電弧本身直接提取焊接位置偏差信號(hào)的焊接過程，實(shí)時(shí)性好，焊槍運(yùn)動(dòng)靈活，滿足低成本自動(dòng)化的要求，適用于自耗電極焊接。電弧傳感的基本原理是通過焊槍與工件之間距離的變化來檢測(cè)焊槍的高度和左右偏差。

二、離線編程與路徑規(guī)劃技術(shù)

焊接機(jī)器人離線編程系統(tǒng)是機(jī)器人編程語言的擴(kuò)展。它利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)建立機(jī)器人及其工作環(huán)境的模型，利用一些編程算法來控制和操作圖形，然后不使用實(shí)際的機(jī)器人編程。自動(dòng)編程技術(shù)的核心是焊接任務(wù)、焊接參數(shù)、焊接路徑和軌跡的規(guī)劃技術(shù)。

對(duì)于自動(dòng)焊接機(jī)的應(yīng)用，自動(dòng)編程技術(shù)可以說是一種獨(dú)立的編程任務(wù)技術(shù)，可以幫助程序員完成編程的各個(gè)階段，具有高智能、高編程質(zhì)量的特點(diǎn)。離線編程技術(shù)的理想目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)編程，即離線編程系統(tǒng)中的專家系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)制定相應(yīng)的工藝，從而生成焊接機(jī)器人程序的全過程。