08工業(yè)機器人編程與操作——(中職課件)模塊2任務(wù)2工業(yè)機器人軌跡訓(xùn)練任務(wù)安裝與訓(xùn)練任務(wù)1。培訓(xùn)任務(wù)1的描述。機器人繪圖筆夾具的安裝。2.利用機器人的四個基本運動指令編寫程序并調(diào)試運行程序，使機器人繪圖筆沿著模型上描繪的圖形軌跡運動。圖形軌跡如圖2-1-1所示。圖2-1-1-2。知識和技能的準(zhǔn)備。機器人基本運動指令的應(yīng)用參考項目1中程序指令的相關(guān)內(nèi)容。2、設(shè)備、模型、夾具、刀具準(zhǔn)備軌跡訓(xùn)練模型如圖2-1-2所示。圖2-1-21、繪圖筆夾具安裝繪圖筆夾具上有四個螺絲安裝孔，用內(nèi)六角M4*15螺絲固定在機器人的J6軸上，如圖2-1-3所示； 圖2-1-3三。培訓(xùn)任務(wù)的實施。連接機器人I/O接口的電路。3.做一個工藝流程圖:機器人控制柜通電→復(fù)位→畫綠色邊框→畫黃色弧線→畫紅色星星→畫藍色圓圈→畫紅色三角形→畫綠黑十字→畫藍色多邊形→復(fù)位。4、第一步編程思路，先回到原點；第二步，從某一方向開始，按照圖形依次編程；第三步，設(shè)置程序循環(huán)條件。5.規(guī)劃機器人需要的點:根據(jù)機器人的實際運行位置定義機器人的程序點，如表2-1-1所示，供參考。表2-1-1機器人程序點編號的定義點號。注1:需要示教機器人的初始位置。3 P27機器人被抬起50 mm程序中的定義是4 P28機器人被抬起。6.在寫機器人程序之前， 請確認(rèn)機器人的刀具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)。以五角星軌跡為例寫程序，其他圖形軌跡的程序就不一一列舉了。主程序procmain()；如果di1=1，則為TRUE DO；0.3;繼續(xù)子任務(wù)1。五角星圖案軌跡的編程軌跡子程序()p10，v300，z1，wobj:=；p11，v300，z1，wobj:=；p12，v300，z1，wobj:=；p13，v300，z1，wobj:=；p14，v300，z1，wobj:=；p15，v300，z1，wobj:=；p16，v300，z1，wobj:=；p17，v300，z1，wobj:=；p18，v300，z1，wobj:=；p19，v300，z1，wobj:=；p10，v300，罰款，wobj:=；回到初始點程序()，v300，fine，wobj:=；初始化子程序()100，100；100,500;；P12 P11 P13 P14 P15 P16 P17 P18 P19圖2-1-4五角星圖案軌跡教學(xué)點7、 示教點五角星圖案軌跡需要示教，如圖2-1-4所示。8.調(diào)試運行程序，觀察機器人繪圖筆的運行軌跡。填寫評價表表1工作任務(wù)評價表任務(wù)名稱:班級團隊名稱指導(dǎo)教師:日期:評價項目評價標(biāo)準(zhǔn)評價方法權(quán)重小計學(xué)生自評20%團隊互評30%教師評價50%專業(yè)性1。遵守培訓(xùn)規(guī)章制度。嚴(yán)格實施6S管理。遵守安全生產(chǎn)規(guī)章制度。組織協(xié)作能力0.3專業(yè)能力1。了解和掌握三菱機器人的基本操作。2.教學(xué)設(shè)備的正確使用。機器人4的基本指令的輸入。準(zhǔn)確的分析和判斷。任務(wù)完成質(zhì)量0.5創(chuàng)新能力1。主動分析和解決任務(wù)2過程中的問題。合理組織任務(wù)實施0.2分 4.任務(wù)評估$