二、技術(shù)性能
1.輸入電源:單相三線~ ~220V 10% 50Hz。
2.工作環(huán)境:溫度-10℃ ~+40℃，相對(duì)濕度≤85%(25℃)，海拔<
3.設(shè)備容量:< < 1.5千伏安
4.訓(xùn)練平臺(tái)尺寸××
5.控制柜尺寸áá
6.安全保護(hù):具有漏電保護(hù)，安全性符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。
三、設(shè)備結(jié)構(gòu)和組成
ZN型工業(yè)機(jī)器人及智能視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)由三菱RV-3SD六自由度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)、歐姆龍智能視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)、可編程控制器(PLC)系統(tǒng)、RFID數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)、換刀單元、四工位送料單元、環(huán)形輸送單元、直線輸送單元、工件裝配單元、立體倉(cāng)庫(kù)單元、廢料回收架、各種工件、電氣控制柜、仿形實(shí)訓(xùn)臺(tái)、仿形電腦臺(tái)等組成。
1.三菱RV-3SD六自由度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。
由機(jī)器人本體、機(jī)器人控制器、示教單元、輸入輸出信號(hào)轉(zhuǎn)換器和抓取裝置組成。機(jī)構(gòu)組成，配備各種夾具、吸盤(pán)、量具、工具等。，可以對(duì)工件進(jìn)行抓取、吸取、搬運(yùn)、裝配、打磨、測(cè)量、拆卸等操作，還可以抓取智能視覺(jué)攝像頭對(duì)工件和裝配過(guò)程進(jìn)行實(shí)時(shí)視覺(jué)檢測(cè)。
機(jī)器人本體由六自由度關(guān)節(jié)組成，固定在仿形訓(xùn)練臺(tái)上。移動(dòng)范圍的半徑大于，角度不小于340。機(jī)器人示教單元有液晶屏、使能按鈕、急停按鈕和操作鍵盤(pán)，用于參數(shù)設(shè)置、手動(dòng)示教、位置編輯、程序編輯等操作。
2.歐姆龍智能視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)
配備一套歐姆龍F(tuán)Z4-350智能視覺(jué)系統(tǒng)，由視覺(jué)控制器、視覺(jué)攝像頭、監(jiān)控顯示器組成。它用于檢測(cè)工件的特征，如數(shù)字、顏色、形狀等。，還可以實(shí)時(shí)檢測(cè)裝配效果。通過(guò)I/O電纜連接到PLC或機(jī)器人控制器，也支持串行總線和以太網(wǎng)總線連接到PLC或機(jī)器人控制器，傳輸測(cè)試結(jié)果和測(cè)試數(shù)據(jù)。
3.三菱可編程控制器單元
配備三菱FX3U可編程控制器、數(shù)字?jǐn)U展模塊、模擬量輸出模塊、232串行通信模塊、以太網(wǎng)通信模塊等。，用于讀寫(xiě)RFID系統(tǒng)的工件數(shù)據(jù)，控制機(jī)器人、電機(jī)、氣缸等的執(zhí)行。機(jī)構(gòu)動(dòng)作，處理各個(gè)單元的檢測(cè)信號(hào)，管理工作流程、數(shù)據(jù)傳輸?shù)热蝿?wù)。
4.RFID數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)
采用西門(mén)子RFID數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)，安裝在活套輸送單元的左圓弧處。電子標(biāo)簽已埋入工件中，檢測(cè)距離為40 mm..當(dāng)工件從活套輸送單元經(jīng)過(guò)左圓弧時(shí)，RFID檢測(cè)系統(tǒng)可以準(zhǔn)確讀取工件中的標(biāo)簽信息，如編號(hào)、顏色、高度等信息，通過(guò)工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)總線傳輸?shù)絇LC，實(shí)現(xiàn)工件的分揀操作。
5.工具更換裝置
它由大型氣動(dòng)夾具、真空發(fā)生器、吸盤(pán)夾具、視覺(jué)夾具、定位夾具、夾具支架等組成。機(jī)構(gòu)作文。大氣動(dòng)夾具和真空發(fā)生器安裝在機(jī)器人本體上，由機(jī)器人控制。大氣動(dòng)夾具不僅能夾緊工件，還能夾緊三種工裝進(jìn)行功能操作。大口鉗一側(cè)前端裝有光纖傳感器，檢測(cè)前方是否有物體，另一側(cè)裝有氣動(dòng)對(duì)接裝置，自動(dòng)將氣動(dòng)信號(hào)導(dǎo)向氣動(dòng)夾具(吸盤(pán)夾具)?？ūP(pán)夾具配備有真空卡盤(pán)和氣動(dòng)對(duì)接裝置。當(dāng)卡盤(pán)夾具被大口夾緊時(shí)，真空卡盤(pán)的動(dòng)作由機(jī)器人控制， 并且它可以與它一起移動(dòng)以在任何可接近的位置吸取工件。視覺(jué)攝像機(jī)安裝在視覺(jué)固定裝置上。當(dāng)視覺(jué)夾具被大口呼吸夾緊時(shí)，視覺(jué)相機(jī)可以隨著機(jī)器人的移動(dòng)拍攝不同位置和方向的工件或場(chǎng)景。定位工具設(shè)有定位針，用于精確定位工件的位置。夾具支架安裝在仿形訓(xùn)練臺(tái)上，用于機(jī)器人自動(dòng)放置和拿取不同的夾具。
6.四工位送料裝置
它由井式料倉(cāng)、推料氣缸、頂料氣缸和光電傳感器組成。安裝在仿形訓(xùn)練臺(tái)上，用于將工件倉(cāng)中的工件依次推到環(huán)形輸送線。提供不同數(shù)量、高度、顏色的標(biāo)準(zhǔn)工件，以及缺劃、噪聲疊加等不合格工件。多工位送料設(shè)計(jì)使送料方式多樣化，可進(jìn)行單次送料，不同數(shù)量、高度、顏色的組合送料，控制送料速度，實(shí)現(xiàn)送料形式的多樣化。
7.環(huán)形輸送裝置
它包括一套交流調(diào)速系統(tǒng)，由變頻器、三相交流電機(jī)、環(huán)形板鏈(輸送帶)、噴油傳感器等組成。它安裝在仿形訓(xùn)練臺(tái)上，用于傳送工件。
8.線性輸送單元
它包括由DC電機(jī)、高精度編碼器、調(diào)速控制器、同步帶輪等組成的DC調(diào)速系統(tǒng)。安裝在仿形訓(xùn)練臺(tái)上，用于輸送工件(用于工件跟蹤和抓取)。
9.工件裝配單元
由工件箱進(jìn)給機(jī)構(gòu)和工件蓋進(jìn)給。機(jī)構(gòu)組成，安裝在仿形訓(xùn)練臺(tái)上，用于裝配工件。有三個(gè)工作箱裝配位，可同時(shí)裝配三個(gè)工作箱。工件盒內(nèi)有四個(gè)工件槽，用于放置工件，工件盒的四個(gè)角與工件蓋磁性結(jié)合，使工件盒與工件蓋緊密結(jié)合。提供了多個(gè)傳感器，這些傳感器可以檢測(cè)工件箱/工件蓋的存在或不存在以及方位是否顛倒。機(jī)器人可以進(jìn)行諸如糾正工件盒/蓋的反向安裝時(shí)間、按順序裝配工件、拆卸工件等操作。
10.立體倉(cāng)庫(kù)單元
它由鋁材制成，配有9個(gè)倉(cāng)庫(kù)(3×3)，安裝在型材訓(xùn)練臺(tái)上，用于放置組裝好的部件。組裝好的部件也可以由機(jī)器人進(jìn)行拆裝，放入相應(yīng)的工件倉(cāng)庫(kù)。
11.廢物回收箱
安裝在仿形訓(xùn)練臺(tái)的左后側(cè)，用于機(jī)器人自動(dòng)放置檢測(cè)到的無(wú)用工件或不合格品。
12.電氣控制柜
用于安裝機(jī)器人控制器、PLC、變頻器、調(diào)速器等電氣元件，采用網(wǎng)板結(jié)構(gòu)，拆卸方便。用兩根電纜連接到剖面訓(xùn)練臺(tái)上，兩端使用航空插頭，強(qiáng)弱電分開(kāi)，連接安全可靠。
13.以太網(wǎng)路由器
以太網(wǎng)路由器與PLC、機(jī)器人控制器、智能視覺(jué)控制器組成以太網(wǎng)局域網(wǎng)，相互傳輸數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)控制系統(tǒng)的高層次應(yīng)用，同時(shí)培養(yǎng)和考核學(xué)生使用工業(yè)網(wǎng)絡(luò)的技能。
四。軟件介紹
1.機(jī)器人調(diào)試編程仿真軟件
本設(shè)備采用機(jī)器人專(zhuān)用調(diào)試編程軟件，可以對(duì)三菱的各種機(jī)器人進(jìn)行編程調(diào)試。軟件有文本編輯區(qū)、位置列表區(qū)、屬性指示區(qū)、項(xiàng)目管理區(qū)等窗口，可以在線和離線調(diào)試機(jī)器人。在線調(diào)試時(shí)，可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行如下操作:程序編輯、伺服開(kāi)關(guān)、運(yùn)行速度設(shè)置、關(guān)節(jié)位置設(shè)置、運(yùn)行和停止、單步指令執(zhí)行、連續(xù)指令執(zhí)行、程序跳轉(zhuǎn)執(zhí)行等。離線調(diào)試時(shí)，可以調(diào)用仿真窗口，利用三維仿真機(jī)器人模型逼真地模擬當(dāng)前選中的該型號(hào)機(jī)器人。可以在機(jī)器人上進(jìn)行以下操作:程序編輯、伺服開(kāi)關(guān)、運(yùn)行速度設(shè)定、關(guān)節(jié)位置設(shè)定、運(yùn)行和停止、單步指令執(zhí)行、連續(xù)指令執(zhí)行、 程序跳轉(zhuǎn)執(zhí)行等。同時(shí)，軟件提供底層驅(qū)動(dòng)接口功能，可供用戶(hù)進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)和深度機(jī)器人控制技術(shù)研究。
2.機(jī)器人第三方遙控軟件
該設(shè)備的機(jī)器人支持遠(yuǎn)程控制，通過(guò)第三方工具軟件(如VB、Vc++)編寫(xiě)的控制程序可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)遠(yuǎn)程控制。這個(gè)設(shè)備隨機(jī)給出了一個(gè)用Vc++編寫(xiě)的樣例程序，可以用正交、關(guān)節(jié)、脈沖三種方式控制每個(gè)關(guān)節(jié)。
3.工件裝配工藝編輯軟件
為該設(shè)備的工件裝配過(guò)程提供專(zhuān)用的編輯軟件，通過(guò)PLC下載口與PLC傳輸數(shù)據(jù)，使工件的裝配過(guò)程可以隨意編輯并發(fā)送到PLC。每組有三個(gè)工作箱，每個(gè)工作箱的四個(gè)工位可設(shè)置為所需工件，并可選擇數(shù)量、顏色和高度，同一工件可在不同位置選擇。軟件配合PLC和機(jī)器人程序，實(shí)現(xiàn)工件裝配工藝的多樣化。
4.RFID讀寫(xiě)軟件
為該設(shè)備提供一個(gè)專(zhuān)用的RFID讀寫(xiě)軟件，可以操作西門(mén)子RFID閱讀器，包括啟動(dòng)和停止閱讀器、初始化標(biāo)簽、寫(xiě)入數(shù)據(jù)和讀取數(shù)據(jù)的功能。
動(dòng)詞 （verb的縮寫(xiě)）配置列表序號(hào)名稱(chēng)主要零件、部件說(shuō)明及規(guī)格:1臺(tái)電氣實(shí)訓(xùn)柜×× 2臺(tái)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)××× 3臺(tái)工業(yè)機(jī)器人6軸工業(yè)機(jī)器人本體:RV-3SD1三菱機(jī)器人控制器-7001套4臺(tái)智能視覺(jué)系統(tǒng)視覺(jué)控制器:FZ4-3501歐姆龍視覺(jué)攝像機(jī):FZ-SC1套5臺(tái)RFID系統(tǒng)閱讀器套西門(mén)子電子標(biāo)簽6臺(tái)可編程控制器系統(tǒng)PLC主機(jī):FX3U-三菱數(shù)字輸入模塊only。塊:FX2N-8EX1模擬輸出模塊:FX2N-2DA1 232通訊模塊:FX3U-232-BD1以太網(wǎng)通訊模塊:FX3U-ENET-L1 7交流調(diào)速系統(tǒng)變頻器:FR-0.4 KW 1套交流減速電機(jī)-D/8 DC調(diào)速系統(tǒng)PID調(diào)節(jié)器:24/ 20BL-4Q021套DC電機(jī):DM-06-2GN-24編碼器:增量2000線10路由器4P以太網(wǎng)路由器1套11個(gè)培訓(xùn)模塊4-4 立體倉(cāng)庫(kù)單元等。1套12個(gè)氣泵和1個(gè)靜音氣泵。?第六，培訓(xùn)項(xiàng)目
1.工業(yè)機(jī)器人教學(xué)單元的使用
2.工業(yè)機(jī)器人軟件的使用
3.工業(yè)機(jī)器人的基本命令操作和位置點(diǎn)設(shè)置。
4.跟蹤和抓取工業(yè)機(jī)器人工件
5.成品工業(yè)機(jī)器人的組裝和倉(cāng)儲(chǔ)
6.RFID數(shù)據(jù)讀寫(xiě)編程與調(diào)試
7.智能視覺(jué)圖像輸入編輯和調(diào)試
8.給出智能視覺(jué)結(jié)果供編輯和調(diào)試。
9.智能視覺(jué)比色測(cè)量
10.智能視覺(jué)數(shù)比較測(cè)量
11.智能視覺(jué)尺寸比較測(cè)量
12.智能視角測(cè)量
13.智能視覺(jué)系統(tǒng)與工業(yè)機(jī)器人的集成應(yīng)用。
14.PLC編程和調(diào)試
15.RFID、智能視覺(jué)系統(tǒng)和工業(yè)機(jī)器人的集成應(yīng)用。