焊接機(jī)器人在進(jìn)行焊接作業(yè)時(shí)，其熔池溫度與多種因素有關(guān)，包括電極角度、焊接時(shí)間、電極直徑、焊接方法等，因此一旦確定熔池溫度為要太高，就要從這幾個(gè)方面入手，實(shí)現(xiàn)冷卻。

在焊接機(jī)器人焊接過程中，當(dāng)電極與焊接方向的夾角為90度時(shí)，電弧集中，熔池溫度高；角度小，電弧分散，熔池溫度較低。例如，做12mm平焊縫封底層時(shí)，焊條的角度應(yīng)控制在50-70度，以降低熔池溫度，避免背面焊接磕碰或浪涌。

其次，要嚴(yán)格控制焊接機(jī)器人系統(tǒng)的引弧時(shí)間。斷弧頻率和燃弧時(shí)間直接影響熔池溫度。由于管壁薄，承受電弧熱的能力有限。如果放慢斷弧頻率，降低熔池溫度，容易產(chǎn)生縮孔，所以只能利用電弧燃燒時(shí)間來控制熔池溫度，避免很高的內(nèi)部焊縫或形成焊道在管道中。

一般情況下，焊接機(jī)器人應(yīng)根據(jù)焊接間隙的位置和焊接水平選擇焊接電流和焊條直徑。焊接時(shí)選擇的焊接電流和電極直徑較大，垂直和水平位置較小。只有這樣，才能更容易地控制熔池的溫度，使焊縫形成。

焊接機(jī)器人采用內(nèi)置焊鉗，焊接變壓器安裝在焊鉗后面，所以變壓器要盡量小。對(duì)于容量較小的變壓器，可以采用50Hz供電頻率的交流電，而對(duì)于容量較大的變壓器，已經(jīng)采用逆變技術(shù)將交流電從50Hz的供電頻率變?yōu)榻涣?00-700Hz，從而減小了變壓器的體積。電壓一經(jīng)變換，可直接用600-700Hz交流電焊接，也可二次整流后用直流電焊接。焊接參數(shù)使用定時(shí)器設(shè)置，見圖1b。新的計(jì)時(shí)器已經(jīng)過微計(jì)算，因此機(jī)器人控制柜可以直接控制計(jì)時(shí)器，無需額外的接口。點(diǎn)焊機(jī)器人的焊鉗通常使用氣動(dòng)焊鉗，氣動(dòng)焊鉗的兩個(gè)電極之間的間隙一般只有兩級(jí)。另外，電極壓力一旦建立，就不能隨意改變。近年來出現(xiàn)了一種新型的伺服電動(dòng)點(diǎn)焊槍。焊槍開合由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，編碼器反饋，可根據(jù)實(shí)際需要任意選擇和預(yù)設(shè)焊槍開度。

根據(jù)以往的經(jīng)驗(yàn)，焊接機(jī)器人使用圓形帶鋼時(shí)熔池溫度高于月牙形帶鋼的溫度，而月牙形帶鋼的溫度高于鋸齒形帶鋼的溫度跳閘。隨著凹槽兩側(cè)的振蕩和停頓幅度，熔池溫度得到有效控制。